マルチモーダル知覚とデータ融合：インテリジェントUAVのコアエンジン
知覚は、マルチモーダルセンシングとデータ融合のブレークスルーに支えられ、ドローンの知能の中心的な推進力となっています。単一センサーシステムは複雑な動的環境では不十分であり、ビジョンとLiDARの融合が重要な進歩となっています。
Bayaらは、CNNとLiDARデータを組み合わせて動的障害物の検出と追跡を大幅に改善し、非常に動的なシナリオでの飛行安全性を向上させました（図3（a））。Ullahらは、ビジョンとLiDARの融合戦略をさらに洗練させ、動的障害物認識からマルチ環境適応へと焦点を広げ、多様な複雑なミッションのサポートを拡大しました。
知覚がドローンに「はっきりと見える」ようにするなら、データ融合はドローンに「正確に見える」ようにします。Xuらは、環境モデルをリアルタイムで更新し、経路計画を最適化するマルチモーダルニューラルネットワーク融合フレームワークを開発し、険しい地形での強力な適応性を示しました。Jiangらは、低視認性条件向けのマルチスケール赤外線・ビジョン融合アルゴリズムでこの研究を補完しました。これらの進歩は together、自律型ドローンのリアルタイム知覚、環境モデリング、およびミッション信頼性を強化します。
