다중 모달 인식 및 데이터 융합: 지능형 UAV의 핵심 엔진
인식은 다중 모달 센싱 및 데이터 융합의 혁신에 힘입어 드론 지능의 중심 동력이 되었습니다. 단일 센서 시스템은 복잡한 동적 환경에서 부족하며, 비전-LiDAR 융합을 핵심 발전으로 만듭니다.
Baya 등은 CNN과 LiDAR 데이터를 결합하여 동적 장애물 감지 및 추적을 크게 개선하여 매우 동적인 시나리오에서 비행 안전을 향상시켰습니다(그림 3(a)). Ullah 등은 비전-LiDAR 융합 전략을 더욱 개선하여 동적 장애물 인식에서 다중 환경 적응으로 초점을 확장하고 다양한 복잡한 임무에 대한 지원을 확장했습니다.
인식이 드론이 '명확하게 볼 수 있도록' 한다면, 데이터 융합은 드론이 '정확하게 볼 수 있도록' 보장합니다. Xu 등은 실시간으로 환경 모델을 업데이트하고 경로 계획을 최적화하는 다중 모달 신경망 융합 프레임워크를 개발했으며, 거친 지형에서 강력한 적응성을 보였습니다. Jiang 등은 저시인성 조건에 대한 다중 스케일 적외선-비전 융합 알고리즘으로 이 작업을 보완했습니다. 이러한 발전은 함께 자율 드론의 실시간 인식, 환경 모델링 및 임무 신뢰성을 강화합니다.
